QEYRİ-MÜƏYYƏN MÜHİTDƏ MOBİL ROBOTLARIN MANEƏLƏRDƏN YAYINMA ALQORİTMİ

Abstract

Bu məqalə qeyri-müəyyən mühitlərdə mobil robotlar üçün maneələrin qarşısının alınmasının vacibliyini tam olaraq nəzərdən keçirir və təkmilləşdirilmiş qeyri-səlis neyron şəbəkəsinin avtonom öyrənilməsinə əsaslanan mobil robotlar üçün ağıllı maneələrdən yayınma alqoritmini təklif edir. Birincisi, qeyri-səlis alqoritmin yüksək mürəkkəbliyi və real vaxtda zəif performansını nəzərə alaraq, təsvirin əvvəlcədən işlənməsi və maneələrin kobud yerləşdirilməsi üçün qeyri-səlis neyron şəbəkəsinin zəruri sadələşdirilməsi həyata keçirilir. İkincisi, öz-özünə öyrənmə qabiliyyətinə malik neyron şəbəkə qeyri- səlis mənsubiyyət funksiyasının parametrlərini avtomatik və dinamik şəkildə tənzimləyir, qeyri-səlis idarəetmə qaydalarının ətraf mühitə uyğunlaşma qabiliyyətini artırır. Bundan əlavə, avtonom maneələrdən yayınmada dinamik maneələri həll etmək üçün çərçivələr təqdim olunur. Aşkarlama operatoru mobil robotun dinamik maneələrdən yayınma strategiyasını həyata keçirir.